Адаптивные промышленные роботы с системами технического зрения (СТЗ) в механообрабатывающих цехах

Распознавание объекта с помощью систем технического зрения (определение его место­положения, оценка его размерных характери­стик, качества поверхностей, состояния ин­струмента и т. д.) позволяет существенно расширить функциональные возможности ро­ботов и соответственно области их примене­ния.

Система «Робот-СТ3» позволяет в большей степени применять в качестве вспомогательно­го оборудования традиционные для предприя­тий машиностроения цеховые транспортные средства, обеспечивающие подачу в рабочую зону робота предметов обработки в частично ориентированных положениях. Применение роботов с СТ3 влияет и на организационные структуры РТК. Оценка рациональности при­менения системы ПР — СТ3 является оправ­данной в случае выполнения следующих усло­вий: используемая СТ3 обладает достаточно качественными характеристиками; характери­стики ПР и СТ3 согласованы между собой; создание РТК без СТ3 либо затруднено, либо невозможно.

На основе анализа разработанных СТЗ (ав­тономных или встроенных в робот — «Рука -Глаз») можно выделить следующие основные функции:

контрольная функция СТ3 (контроль нали­чия детали, правильного ее положения, со­стояния поверхностей);

управляющая функция СТ3 (контроль на­личия деталей, идентификация детали, выбор требуемой подпрограммы);

корректирующая функция СТ3 (контроль наличия деталей, идентификация детали, вы­бор подпрограммы, коррекция положения за­хвата). Очевидно, что каждая последующая функция является расширением возможностей предыдущей, без выполнения которой она не может быть реализована (т. е. если СТЗ может выполнять корректирующую функцию, то зна­чит она может выполнять как управляющую, так и контрольную функции).

Классификационную структуру РТС с СТ3 можно построить, сопоставляя указанные вы­ше функции с условиями подачи деталей на РТК. Такой подход оправдан тем, что распо­ложение предметов обработки уже в рабочих зонах основного технологического оборудования задается объективными закономерностями хода технологического процесса, а подача предметов обработки на РТК и захват их ро­ботом связаны с созданием специализиро­ванных устройств, изменяемых в зависимости от характера технологического процесса (штам­повка, термообработка и т. д.).

Пример применения СТ3 для контроля по­ложения детали с захватным устройством в рабочей зоне вертикально-сверлильного станка приведен в табл. 17.