Типовые циклограммы работы роботизированных технологических комплексов механической обработки

Обобщенные переходы для загрузки и раз­грузки станков ПР показаны на рис. 21. Схемы РТК механической обработки приве­дены на рис. 22. В табл. 18 указан состав ци­кла работы РТК для нескольких вариантов ис­полнения. В общем случае время цикла работы РТК равно сумме времени работы станка и промышленного робота: Т = t_{оп н} + t_пр = t_{р х} + t_{в х} + t_пр, где t_{oп н} = t_o + t_{м в} — для станков с ЧПУ неполное опера­тивное время, включающее основное время t_о и машинно-вспомогательное время t_{м в}; t_пр — неперекрываемое время работы ПР. В опти­мальных вариантах часть элементов затрат времени перекрывается.

Типовые циклограммы работы РТК рас­сматриваются для комплексов, включающих один, два или три станка и один промыш­ленный робот. Станки условно разделены на три типа: станки 1-го типа имеют неполное оперативное время, не перекрывающее вспо­могательное время загрузки-разгрузки их промышленными роботами (круглошлифовальные, токарные станки и т, п.); станки 2-го типа имеют неполное оперативное время, ко­торое перекрывает время загрузки (разгрузки) их промышленными роботами (станки типа ОЦ с автоматизированной загрузкой); станки 3-го типа имеют неполное оперативное время, частично перекрывающее вспомогательное время загрузки-разгрузки станка ПР (протяжные станки и т. п.).

Пример циклограммы работы РТК, со­стоящего из трех станков первого типа и одного ПР, приведен на рис. 23.